智能矿井救援机器人结构设计与动力学【三维SW】.rar

1 毕业设计(论文)课题名称 智能矿井救援机器人结构设计与动力学研究 学 院 专 业 班 级 学 号 姓 名 指 导 教 师(签 字)教研室主任(签 字)院 长(签 字)2022年3月24 日 2摘 要智能矿井救援机器人是实现在环境条件不好的情况下正常行驶，进行实现越过障碍物达到对矿井里面即时救援的一种新型机器人。在救援的过程中，可以提供一些外部物资，及时将信号传递到外面等基本功能。随着社会的进步和科学水平的不断的发展，使得在我们生活中，有很多的时候需要面临自然灾害、防火救治、军事侦察等一些比较极限的工作，在工作中需要使用到智能机器人，实现在不能通过人工工作的环境下进行实现自动化工作。所以在智能机器人的发展上，在近几年的发展中得到了很大的进步，提高了智能机器人在市场上还的地位。在自身的能力不足，实现的局限性的工作上，很好的采用智能机器人实现代替人工的过程，大大的减少了在保证人身安全上的优势。在现代化的发展上，各式各样的智能机器人的发展为人们提供了很大的帮助。在本次的智能矿井机器人的结构设计上，根据行驶的轮系的结构形式，可以分为胶轮式的智能矿井机器人，还有比较常用的履带式的智能矿井机器人。在胶轮式的智能矿井机器人的发展上，一般采用的是四轮结构小车的形式，在工作上一般时间对极限工作中实现搬运和运输的工作过程；在履带式的智能矿井机器人的结构设计上，一般采用的是两幅履带实现对机械传动结构的带动，实现在恶劣的障碍的环境下实现对自然灾害的侦察，巡逻等工作，在矿井救援上实现搜救等工作内容，由于履带式的结构在行驶上的稳定性，使得履带式的智能矿井机器人的现有的市场上占有很大的地位。在本次的设计上，根据现有技术的实际生产环境的能力，设计实现自动化控制的履带式的智能矿井机器人，设计两幅履带结构形式，通过链条和链轮的传动方式实现前进履带的智能矿井的过程，达到设计的基本要求。能够实现的复杂的环境下达到行驶的稳定性。在结构设计上设计多关节的自由度结构，通过支架实现在中关节上的柔性操作，实现跨越提升智能矿井行驶的过程中实现机械手工作的特点。在设计过程中，通过查阅相关的设计资料，了解智能矿井机器人的结构形式，结合机械传动上的支架设计的基本结构形式，确定总体结构方案实现在行驶上的参数化计算设计，对方案进行设计分析，选择合适的电机。通过三维软件 SolidWorks对机构进行了三维造型设计。根据设计尺